Можно предположить, что в глубокой древности, рисуя звезды, люди объединяли их друг с другом, чтобы удобнее было запомнить их расположение. С течением времени отдельным фигурам (возникавшим при объединении звезд) дали названия, в зависимости от того, что напоминал полученный рисунок. Таким путем астрономы легче могли найти общий язык, так как, вместо того чтобы обозначить положение какой-либо звезды в определенное время с помощью неких чисел (координат), они попросту говорили, что такая-то звезда находится, к примеру, в созвездии Тельца и является его правым глазом или лежит на левом плече.
Названия созвездий были связаны с религиозными верованиями: в древности люди отождествляли многие созвездия с богами или богинями. Возникали легенды, например, о богине, которую верховный бог неба Зевс превратил в медведицу, чтобы наказать за обиды, причиненные ею Гере, жене Зевса. Постепенно все созвездия оказались связанными с определенными легендами, которые таким путем «закрепившись» на небе.
В средние века делались попытки заменить названия созвездий другими, заимствованными из евангелия, однако из этого ничего не вышло. В новое время прибавилось еще несколько новых созвездий: например, Щит Собесского, а также много новых созвездий на южном полушарии неба, недоступном для наблюдений древних греков и египтян. Недавно довольно нечеткие границы созвездий на карте звездного неба были несколько изменены, с тем чтобы они пролегли, так сказать, более явственно.
Интересную карту созвездий можно найти здесь