Астероиды, поникающие внутрь орбиты Марса, разделены на три большие группы. Они названы по именам первых астероидов открытых в этих группах. Это группы Амура, Аполлона и Атона.
Амурцы движутся по орбитам, лишь приближаясь к орбите Земли, не пересекая её. Аполлонцы проникают внутрь земной орбиты, а орбиты атонце полностью находятся внутри земной орбиты.
Есть опасности столкновения с астероидом, любым из этих групп. Под воздействием планетарных возмущений астероиды часто переходят из одной группы в другую. В этих группах астероиды, как правило, малых размеров. Крупнейший атонец 3,5км в поперечнике, крупнейший апполонец 11км в поперечнике, крупнейший амурец 40 км в поперечнике. Многие атонцы, аполлонцы и амурцы остаются не открытыми. Они становятся видимыми, только когда приближаются к Земле. Но блеск астероида быстро падает по мере удаления от Земли и они уходят из поля зрения. Сейчас человечество ещё не имеет возможности проследить за движением всех астероидов.